Arduino-Ultrasonidos Robot

He acabado mi primera prueba con el robot R3-D3 que tenía acoplado un sensor de ultrasonidos. Inicialmente era un poco impreciso y no detectaba muy bien las distancias. Las pruebas antes de montarlo las he hecho para que la lectura del sensor de ultrasonidos me la diese por el monitor serie del Arduino. En estas pruebas, he visto que a veces no era muy exacto. Me he puesto a buscar por Internet y he encontrado una página web con una nueva librería para el sensor, la verdad es que la colaboración en Internet y el hardware de código libre es fantástico, cada día me gusta más y me sorprende gratamente. Con esta nueva librería el sensor ha mejorado mucho y podía medir distancias más pequeñas y con mayor precisión.

Inicialmente he montado todo de forma rápida sobre el robot, sin pasar bien los cables ni ser muy cuidadoso, tenía ganas de ver si funcionaba. Pero el objetivo era poder ver que el software de control funcionaba y si es así, ya vendrá después el montaje final. Dejo una foto de cómo estaba el robot para la primera prueba.

En la prueba lo he configurado para que a los 40 cm el sensor mande una señal a los motores de cada lado de forma inversa, lo que produce un giro en el robot y pueda evitar la colisión. El problema es que a veces se queda atrapado y me gustaría añadir lógica en el algoritmo de control para que fuera capaz de detectar que está parado y entonces pueda dar marcha atrás.

Cuando tenga todo el sketch acabado lo publicaré porque es código libre, por si alguien quiere reutilizarlo.

Mi idea es que el robot sea capaz de forma autónoma de moverse, pero también quiero que pueda pasarse a control manual y se pueda dirigir desde una página web, el robot llevara una web cam y el control se podrá hacer viendo las imágenes en la página web. Esa parte es la que tendrá que hacer la Raspi y tendrá que comunicarse con el Arduino.